Βασικές γνώσεις σερβοκινητήρα

Βασικές γνώσεις σερβοκινητήρα

Η λέξη «servo» προέρχεται από την ελληνική λέξη «σκλάβος».Ο "σερβοκινητήρας" μπορεί να γίνει κατανοητός ως ένας κινητήρας που υπακούει απόλυτα στην εντολή του σήματος ελέγχου: πριν σταλεί το σήμα ελέγχου, ο ρότορας παραμένει ακίνητος.όταν αποστέλλεται το σήμα ελέγχου, ο ρότορας περιστρέφεται αμέσως.όταν εξαφανιστεί το σήμα ελέγχου, ο ρότορας μπορεί να σταματήσει αμέσως.

Ο σερβοκινητήρας είναι ένας μικροκινητήρας που χρησιμοποιείται ως ενεργοποιητής σε μια συσκευή αυτόματου ελέγχου.Η λειτουργία του είναι να μετατρέπει ένα ηλεκτρικό σήμα σε γωνιακή μετατόπιση ή γωνιακή ταχύτητα ενός περιστρεφόμενου άξονα.

Οι σερβοκινητήρες χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: σερβο AC και σερβο συνεχούς ρεύματος

Η βασική δομή ενός σερβοκινητήρα AC είναι παρόμοια με αυτή ενός κινητήρα επαγωγής AC (ασύγχρονος κινητήρας).Υπάρχουν δύο περιελίξεις διέγερσης Wf και περιελίξεις ελέγχου WcoWf με μετατόπιση χώρου φάσης 90° ηλεκτρική γωνία στον στάτορα, συνδεδεμένα σε σταθερή τάση AC και χρησιμοποιώντας την τάση AC ή αλλαγή φάσης που εφαρμόζεται στο Wc για να επιτευχθεί ο σκοπός του ελέγχου της λειτουργίας του κινητήρα.Ο σερβοκινητήρας AC έχει τα χαρακτηριστικά της σταθερής λειτουργίας, του καλού ελέγχου, της γρήγορης απόκρισης, της υψηλής ευαισθησίας και των αυστηρών μη γραμμικών δεικτών των μηχανικών χαρακτηριστικών και των χαρακτηριστικών προσαρμογής (απαιτείται να είναι λιγότερο από 10% έως 15% και λιγότερο από 15% έως 25% αντίστοιχα).

Η βασική δομή ενός σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος είναι παρόμοια με αυτή ενός γενικού κινητήρα συνεχούς ρεύματος.Ταχύτητα κινητήρα n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, όπου E είναι η αντίθετη ηλεκτροκινητική δύναμη του οπλισμού, K είναι σταθερά, j είναι η μαγνητική ροή ανά πόλο, Ua, Ia είναι η τάση οπλισμού και το ρεύμα οπλισμού, Ra είναι Η αντίσταση οπλισμού, η αλλαγή Ua ή η αλλαγή φ μπορούν να ελέγξουν την ταχύτητα του σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος, αλλά γενικά χρησιμοποιείται η μέθοδος ελέγχου της τάσης οπλισμού.Στον σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος μόνιμου μαγνήτη, η περιέλιξη διέγερσης αντικαθίσταται από έναν μόνιμο μαγνήτη και η μαγνητική ροή φ είναι σταθερή..Ο σερβοκινητήρας συνεχούς ρεύματος έχει καλά χαρακτηριστικά γραμμικής ρύθμισης και γρήγορη απόκριση χρόνου.

Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα των σερβοκινητήρων συνεχούς ρεύματος

Πλεονεκτήματα: Ακριβής έλεγχος ταχύτητας, σκληρά χαρακτηριστικά ροπής και ταχύτητας, απλή αρχή ελέγχου, εύκολο στη χρήση και φθηνή τιμή.

Μειονεκτήματα: αλλαγή βούρτσας, περιορισμός ταχύτητας, πρόσθετη αντίσταση και σωματίδια φθοράς (ακατάλληλα για περιβάλλοντα χωρίς σκόνη και εκρηκτικά)

Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα του σερβοκινητήρα AC

Πλεονεκτήματα: καλά χαρακτηριστικά ελέγχου ταχύτητας, ομαλός έλεγχος σε όλο το εύρος στροφών, σχεδόν καμία ταλάντωση, υψηλή απόδοση πάνω από 90%, λιγότερη παραγωγή θερμότητας, έλεγχος υψηλής ταχύτητας, έλεγχος θέσης υψηλής ακρίβειας (ανάλογα με την ακρίβεια του κωδικοποιητή), ονομαστική περιοχή λειτουργίας Στο εσωτερικό, μπορεί να επιτύχει σταθερή ροπή, χαμηλή αδράνεια, χαμηλό θόρυβο, χωρίς φθορά βούρτσας, χωρίς συντήρηση (κατάλληλο για περιβάλλοντα χωρίς σκόνη, εκρηκτικά)

Μειονεκτήματα: Ο έλεγχος είναι πιο περίπλοκος, οι παράμετροι της μονάδας δίσκου πρέπει να ρυθμιστούν επί τόπου για τον προσδιορισμό των παραμέτρων PID και απαιτούνται περισσότερες συνδέσεις.

Οι σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος χωρίζονται σε κινητήρες με ψήκτρες και χωρίς ψήκτρες

Οι βουρτσισμένοι κινητήρες είναι χαμηλού κόστους, απλοί στη δομή, μεγάλοι σε ροπή εκκίνησης, ευρύ σε εύρος ρύθμισης ταχύτητας, εύκολοι στον έλεγχο, χρειάζονται συντήρηση, αλλά εύκολοι στη συντήρηση (αντικαταστήστε τη βούρτσα άνθρακα), δημιουργούν ηλεκτρομαγνητικές παρεμβολές, έχουν απαιτήσεις για το περιβάλλον χρήσης, και χρησιμοποιούνται συνήθως για ευαίσθητες στο κόστος Κοινές βιομηχανικές και αστικές περιστάσεις.

Οι κινητήρες χωρίς ψήκτρες είναι μικροί σε μέγεθος και μικροί σε βάρος, υψηλής απόδοσης και γρήγοροι σε απόκριση, υψηλής ταχύτητας και μικροί σε αδράνεια, σταθεροί στη ροπή και ομαλοί στην περιστροφή, πολύπλοκοι στον έλεγχο, έξυπνοι, ευέλικτοι σε λειτουργία ηλεκτρονικής εναλλαγής, μπορούν να αλλάξουν σε τετραγωνικό ή ημιτονοειδές κύμα, κινητήρας χωρίς συντήρηση, υψηλή απόδοση και εξοικονόμηση ενέργειας, μικρή ηλεκτρομαγνητική ακτινοβολία, χαμηλή άνοδος θερμοκρασίας και μεγάλη διάρκεια ζωής, κατάλληλος για διάφορα περιβάλλοντα.

Οι σερβοκινητήρες AC είναι επίσης κινητήρες χωρίς ψήκτρες, οι οποίοι χωρίζονται σε σύγχρονους και ασύγχρονους κινητήρες.Επί του παρόντος, οι σύγχρονοι κινητήρες χρησιμοποιούνται γενικά στον έλεγχο κίνησης.Το εύρος ισχύος είναι μεγάλο, η ισχύς μπορεί να είναι μεγάλη, η αδράνεια είναι μεγάλη, η μέγιστη ταχύτητα είναι χαμηλή και η ταχύτητα αυξάνεται με την αύξηση της ισχύος.Ομοιόμορφη κατάβαση ταχύτητας, κατάλληλη για περιστάσεις χαμηλής ταχύτητας και ομαλού τρεξίματος.

Ο ρότορας μέσα στον σερβοκινητήρα είναι ένας μόνιμος μαγνήτης.Ο οδηγός ελέγχει U/V/W τριφασικό ηλεκτρισμό για να σχηματίσει ένα ηλεκτρομαγνητικό πεδίο.Ο ρότορας περιστρέφεται υπό τη δράση αυτού του μαγνητικού πεδίου.Ταυτόχρονα, ο κωδικοποιητής που συνοδεύει τον κινητήρα μεταδίδει το σήμα ανάδρασης στον οδηγό.Οι τιμές συγκρίνονται για τη ρύθμιση της γωνίας περιστροφής του ρότορα.Η ακρίβεια του σερβοκινητήρα εξαρτάται από την ακρίβεια του κωδικοποιητή (αριθμός γραμμών).

Τι είναι ο σερβοκινητήρας;Πόσα είδη υπάρχουν;Ποια είναι τα λειτουργικά χαρακτηριστικά;

Απάντηση: Ο σερβοκινητήρας, γνωστός και ως εκτελεστικός κινητήρας, χρησιμοποιείται ως ενεργοποιητής στο σύστημα αυτόματου ελέγχου για τη μετατροπή του λαμβανόμενου ηλεκτρικού σήματος σε έξοδο γωνιακής μετατόπισης ή γωνιακής ταχύτητας στον άξονα του κινητήρα.

Οι σερβοκινητήρες χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: σερβοκινητήρες DC και AC.Τα κύρια χαρακτηριστικά τους είναι ότι δεν υπάρχει αυτο-περιστροφή όταν η τάση του σήματος είναι μηδέν και η ταχύτητα μειώνεται με ομοιόμορφη ταχύτητα με την αύξηση της ροπής.

Ποια είναι η διαφορά στην απόδοση μεταξύ ενός σερβοκινητήρα AC και ενός σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες;

Απάντηση: Η απόδοση του σερβοκινητήρα AC είναι καλύτερη, επειδή ο σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος ελέγχεται από ένα ημιτονοειδές κύμα και ο κυματισμός της ροπής είναι μικρός.ενώ ο σερβομηχανισμός DC χωρίς ψήκτρες ελέγχεται από ένα τραπεζοειδές κύμα.Αλλά ο σερβομηχανισμός DC χωρίς ψήκτρες είναι σχετικά απλός και φθηνός.

Η ταχεία ανάπτυξη της τεχνολογίας σερβομηχανισμού εναλλασσόμενου ρεύματος μόνιμου μαγνήτη έχει κάνει το σερβο σύστημα DC να αντιμετωπίσει την κρίση της εξάλειψης.Με την ανάπτυξη της τεχνολογίας, η τεχνολογία σερβοκινητήρων AC μόνιμου μαγνήτη έχει επιτύχει εξαιρετική εξέλιξη και διάσημοι κατασκευαστές ηλεκτρικών ειδών σε διάφορες χώρες λανσάρουν συνεχώς νέες σειρές σερβοκινητήρων και σερβοκινητήρες AC.Το σερβοσύστημα AC έχει γίνει η κύρια κατεύθυνση ανάπτυξης του σύγχρονου σερβο συστήματος υψηλής απόδοσης, γεγονός που κάνει το σερβοσύστημα DC να αντιμετωπίζει την κρίση της εξάλειψης.

Σε σύγκριση με τους σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος, οι σερβοκινητήρες AC μόνιμου μαγνήτη έχουν τα ακόλουθα κύρια πλεονεκτήματα:

⑴Χωρίς βούρτσα και μεταγωγέα, η λειτουργία είναι πιο αξιόπιστη και χωρίς συντήρηση.

(2) Η θέρμανση της περιέλιξης του στάτη μειώνεται σημαντικά.

⑶ Η αδράνεια είναι μικρή και το σύστημα έχει καλή γρήγορη απόκριση.

⑷ Η κατάσταση εργασίας υψηλής ταχύτητας και ροπής είναι καλή.

⑸Μικρό μέγεθος και μικρό βάρος με την ίδια ισχύ.

Αρχή σερβοκινητήρα

Η δομή του στάτορα του σερβοκινητήρα εναλλασσόμενου ρεύματος είναι βασικά παρόμοια με εκείνη του μονοφασικού ασύγχρονου κινητήρα χωρισμένης φάσης πυκνωτή.Ο στάτορας είναι εξοπλισμένος με δύο περιελίξεις με αμοιβαία διαφορά 90°, το ένα είναι το τύλιγμα διέγερσης Rf, το οποίο συνδέεται πάντα με την τάση AC Uf.το άλλο είναι το τύλιγμα ελέγχου L, το οποίο συνδέεται με την τάση σήματος ελέγχου Uc.Έτσι ο σερβοκινητήρας AC ονομάζεται επίσης δύο σερβοκινητήρες.

Ο ρότορας του σερβοκινητήρα εναλλασσόμενου ρεύματος κατασκευάζεται συνήθως σε κλωβό σκίουρου, αλλά για να κάνει ο σερβοκινητήρας να έχει μεγάλο εύρος στροφών, γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, κανένα φαινόμενο «autorotation» και γρήγορη απόδοση απόκρισης, σε σύγκριση με τους συνηθισμένους κινητήρες, θα πρέπει έχουν Η αντίσταση του ρότορα είναι μεγάλη και η ροπή αδράνειας μικρή.Επί του παρόντος, υπάρχουν δύο τύποι κατασκευών ρότορα που χρησιμοποιούνται ευρέως: ο ένας είναι ο ρότορας σκίουρου-κλωβού με ράβδους οδήγησης υψηλής ειδικής αντίστασης κατασκευασμένες από αγώγιμα υλικά υψηλής ειδικής αντίστασης.Προκειμένου να μειωθεί η ροπή αδράνειας του ρότορα, ο ρότορας γίνεται λεπτός.ο άλλος είναι ένας κοίλος ρότορας σε σχήμα κυπέλλου κατασκευασμένος από κράμα αλουμινίου, το τοίχωμα του κυπέλλου είναι μόνο 0,2 -0,3 mm, η ροπή αδράνειας του κοίλου ρότορα σε σχήμα κυπέλλου είναι μικρή, η απόκριση είναι γρήγορη και η λειτουργία είναι σταθερή, άρα χρησιμοποιείται ευρέως.

Όταν ο σερβοκινητήρας AC δεν έχει τάση ελέγχου, υπάρχει μόνο το παλλόμενο μαγνητικό πεδίο που δημιουργείται από την περιέλιξη διέγερσης στον στάτορα και ο ρότορας είναι ακίνητος.Όταν υπάρχει τάση ελέγχου, δημιουργείται ένα περιστρεφόμενο μαγνητικό πεδίο στον στάτορα και ο ρότορας περιστρέφεται προς την κατεύθυνση του περιστρεφόμενου μαγνητικού πεδίου.Όταν το φορτίο είναι σταθερό, η ταχύτητα του κινητήρα αλλάζει ανάλογα με το μέγεθος της τάσης ελέγχου.Όταν η φάση της τάσης ελέγχου είναι αντίθετη, ο σερβοκινητήρας θα αντιστραφεί.

Αν και η αρχή λειτουργίας του σερβοκινητήρα AC είναι παρόμοια με αυτή του μονοφασικού ασύγχρονου κινητήρα που λειτουργεί με πυκνωτή, η αντίσταση του ρότορα του πρώτου είναι πολύ μεγαλύτερη από αυτή του δεύτερου.Επομένως, σε σύγκριση με τον ασύγχρονο κινητήρα που λειτουργεί με πυκνωτή, ο σερβοκινητήρας έχει τρία σημαντικά χαρακτηριστικά:

1. Μεγάλη ροπή εκκίνησης: Λόγω της μεγάλης αντίστασης του ρότορα, το χαρακτηριστικό ροπής (μηχανικό χαρακτηριστικό) είναι πιο κοντά στη γραμμική και έχει μεγαλύτερη ροπή εκκίνησης.Επομένως, όταν ο στάτορας έχει τάση ελέγχου, ο ρότορας περιστρέφεται αμέσως, κάτι που έχει τα χαρακτηριστικά της γρήγορης εκκίνησης και της υψηλής ευαισθησίας.

2. Ευρύ φάσμα λειτουργίας: σταθερή λειτουργία και χαμηλός θόρυβος.[/p][p=30, 2, αριστερά] 3. Χωρίς φαινόμενο αυτοπεριστροφής: Εάν ο σερβοκινητήρας σε λειτουργία χάσει την τάση ελέγχου, ο κινητήρας θα σταματήσει να λειτουργεί αμέσως.

Τι είναι ο "μικροκινητήρας μετάδοσης ακριβείας";

Ο "μικροκινητήρας μετάδοσης ακριβείας" μπορεί γρήγορα και σωστά να εκτελέσει οδηγίες που αλλάζουν συχνά στο σύστημα και να οδηγήσει τον σερβομηχανισμό για να ολοκληρώσει την εργασία που αναμένεται από την οδηγία και τα περισσότερα από αυτά μπορούν να πληρούν τις ακόλουθες απαιτήσεις:

1. Μπορεί να ξεκινήσει, να σταματήσει, να φρενάρει, να αναστρέψει και να τρέχει με χαμηλή ταχύτητα συχνά, και έχει υψηλή μηχανική αντοχή, υψηλό επίπεδο αντίστασης στη θερμότητα και υψηλό επίπεδο μόνωσης.

2. Καλή ικανότητα γρήγορης απόκρισης, μεγάλη ροπή, μικρή ροπή αδράνειας και μικρή σταθερά χρόνου.

3. Με τον οδηγό και τον ελεγκτή (όπως ο σερβοκινητήρας, ο βηματικός κινητήρας), η απόδοση ελέγχου είναι καλή.

4. Υψηλή αξιοπιστία και υψηλή ακρίβεια.

Η κατηγορία, η δομή και η απόδοση του "μικροκινητήρα μετάδοσης ακριβείας"

Σερβοκινητήρας AC

(1) Διφασικός σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού (ρότορας τύπου λεπτού κλωβού, περίπου γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, μικρός όγκος και ρεύμα διέγερσης, σερβομηχανή χαμηλής ισχύος, λειτουργία χαμηλής ταχύτητας δεν είναι αρκετά ομαλή)

(2) Διφασικός σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος ρότορα μη μαγνητικού κυπέλλου (ρότορας χωρίς πυρήνα, σχεδόν γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, μεγάλος όγκος και ρεύμα διέγερσης, σερβομηχανή μικρής ισχύος, ομαλή λειτουργία σε χαμηλή ταχύτητα)

(3) Διφασικός σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος με δρομέα σιδηρομαγνητικού κυπέλλου (ρότορας κυπέλλου από σιδηρομαγνητικό υλικό, σχεδόν γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, μεγάλη ροπή αδράνειας του ρότορα, μικρό εφέ γρανάζι, σταθερή λειτουργία)

(4) Σύγχρονος σερβοκινητήρας μόνιμου μαγνήτη AC (μια ομοαξονική ενσωματωμένη μονάδα που αποτελείται από έναν σύγχρονο κινητήρα μόνιμου μαγνήτη, ένα ταχύμετρο και ένα στοιχείο ανίχνευσης θέσης, ο στάτορας είναι 3-φασικός ή διφασικός και ο ρότορας μαγνητικού υλικού πρέπει να είναι εξοπλισμένος με Το εύρος στροφών είναι μεγάλο και το μηχανικό Τα χαρακτηριστικά αποτελούνται από σταθερή περιοχή ροπής και σταθερή περιοχή ισχύος, η οποία μπορεί να κλειδωθεί συνεχώς, με καλή απόδοση γρήγορης απόκρισης, μεγάλη ισχύ εξόδου και μικρή διακύμανση ροπής κίνηση τετραγωνικού κύματος και κίνηση ημιτονοειδούς κύματος, καλή απόδοση ελέγχου και χημικά προϊόντα ηλεκτρομηχανικής ολοκλήρωσης)

(5) Ασύγχρονος τριφασικός σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος (ο ρότορας είναι παρόμοιος με τον ασύγχρονο κινητήρα τύπου κλωβού και πρέπει να είναι εξοπλισμένος με οδηγό. Υιοθετεί διανυσματικό έλεγχο και επεκτείνει το εύρος ρύθμισης ταχύτητας σταθερής ισχύος. Χρησιμοποιείται κυρίως σε συστήματα ρύθμισης ταχύτητας άξονα εργαλειομηχανών)

Σερβοκινητήρας συνεχούς ρεύματος

(1) Σερβοκινητήρας συνεχούς ρεύματος με τυπωμένη περιέλιξη (ο ρότορας δίσκου και ο στάτορας δίσκου συνδέονται αξονικά με κυλινδρικό μαγνητικό χάλυβα, η ροπή αδράνειας του ρότορα είναι μικρή, δεν υπάρχει αποτέλεσμα οδοντωτών τροχών, δεν υπάρχει αποτέλεσμα κορεσμού και η ροπή εξόδου είναι μεγάλη)

(2) Σερβοκινητήρας DC τύπου δίσκου με σύρμα (ο ρότορας δίσκου και ο στάτορας συνδέονται αξονικά με κυλινδρικό μαγνητικό χάλυβα, η ροπή αδράνειας του ρότορα είναι μικρή, η απόδοση ελέγχου είναι καλύτερη από άλλους σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος, η απόδοση είναι υψηλή και η η ροπή εξόδου είναι μεγάλη)

(3) Κινητήρας συνεχούς ρεύματος μόνιμου μαγνήτη οπλισμού τύπου κυπέλλου (ρότορας χωρίς πυρήνα, μικρή ροπή αδράνειας ρότορα, κατάλληλος για σύστημα σερβομηχανικής αυξητικής κίνησης)

(4) σερβοκινητήρας συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες (ο στάτορας είναι πολυφασική περιέλιξη, ο ρότορας είναι μόνιμος μαγνήτης, με αισθητήρα θέσης ρότορα, χωρίς παρεμβολές σπινθήρα, μεγάλη διάρκεια ζωής, χαμηλό θόρυβο)

μοτέρ ροπής

(1) Κινητήρας ροπής συνεχούς ρεύματος (επίπεδη δομή, αριθμός πόλων, αριθμός σχισμών, αριθμός τεμαχίων μεταγωγής, αριθμός αγωγών σειράς, μεγάλη ροπή εξόδου, συνεχής εργασία σε χαμηλή ταχύτητα ή στάσιμη, καλά μηχανικά χαρακτηριστικά και χαρακτηριστικά ρύθμισης, μικρή ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά )

(2) Κινητήρας ροπής συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες (παρόμοιος σε δομή με σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες, αλλά επίπεδος, με πολλούς πόλους, σχισμές και αγωγούς σειράς· μεγάλη ροπή εξόδου, καλά μηχανικά χαρακτηριστικά και χαρακτηριστικά ρύθμισης, μεγάλη διάρκεια ζωής, χωρίς σπινθήρες, χωρίς θόρυβο Χαμηλό)

(3) Κινητήρας ροπής εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού (ρότορας τύπου κλωβού, επίπεδη δομή, μεγάλος αριθμός πόλων και σχισμών, μεγάλη ροπή εκκίνησης, μικρή ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά, μακροχρόνια λειτουργία κλειδωμένου ρότορα και μαλακές μηχανικές ιδιότητες)

(4) Κινητήρας ροπής εναλλασσόμενου ρεύματος συμπαγούς ρότορα (συμπαγής ρότορας κατασκευασμένος από σιδηρομαγνητικό υλικό, επίπεδη δομή, μεγάλος αριθμός πόλων και σχισμών, μακροπρόθεσμος κλειδωμένος ρότορας, ομαλή λειτουργία, μαλακές μηχανικές ιδιότητες)

βηματικός κινητήρας

(1) Αντιδραστικός βηματικός κινητήρας (ο στάτορας και ο ρότορας είναι κατασκευασμένοι από φύλλα πυριτίου, δεν υπάρχει περιέλιξη στον πυρήνα του ρότορα και υπάρχει περιέλιξη ελέγχου στον στάτορα· η γωνία βήματος είναι μικρή, η συχνότητα εκκίνησης και λειτουργίας είναι υψηλή , η ακρίβεια της γωνίας βήματος είναι χαμηλή και δεν υπάρχει ροπή αυτοασφάλισης)

(2) Βηματικός κινητήρας μόνιμου μαγνήτη (ρότορας μόνιμου μαγνήτη, πολικότητα ακτινικής μαγνήτισης, μεγάλη γωνία βήματος, χαμηλή συχνότητα εκκίνησης και λειτουργίας, ροπή συγκράτησης και μικρότερη κατανάλωση ισχύος από τον αντιδραστικό τύπο, αλλά απαιτούνται θετικοί και αρνητικοί παλμοί)

(3) Υβριδικός βηματικός κινητήρας (ρότορας μόνιμου μαγνήτη, πολικότητα αξονικής μαγνήτισης, υψηλή ακρίβεια γωνίας βήματος, ροπή συγκράτησης, μικρό ρεύμα εισόδου, ενεργός και μόνιμος μαγνήτης