Βασικές γνώσεις σερβοκίνης

Βασικές γνώσεις σερβοκίνης

Η λέξη "σερβο" προέρχεται από την ελληνική λέξη "σκλάβος". Το "Servo Motor" μπορεί να γίνει κατανοητός ως κινητήρας που υπακούει απολύτως την εντολή του σήματος ελέγχου: πριν αποσταλεί το σήμα ελέγχου, ο ρότορας παραμένει ακίνητος. Όταν αποστέλλεται το σήμα ελέγχου, ο ρότορας περιστρέφεται αμέσως. Όταν το σήμα ελέγχου εξαφανιστεί, ο ρότορας μπορεί να σταματήσει αμέσως.

Ο σερβοκινητήρας είναι ένας μικρο -κινητήρας που χρησιμοποιείται ως ενεργοποιητής σε μια συσκευή αυτόματου ελέγχου. Η λειτουργία του είναι να μετατρέψει ένα ηλεκτρικό σήμα σε γωνιακή μετατόπιση ή γωνιακή ταχύτητα ενός περιστρεφόμενου άξονα.

Οι Servo Motors χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: AC σερβο και DC σερβο σερβο

Η βασική δομή ενός σερβοκινητήρα AC είναι παρόμοια με εκείνη ενός κινητήρα επαγωγής AC (ασύγχρονος κινητήρας). Υπάρχουν δύο περιελίξεις διέγερσης WF και περιελίξεις ελέγχου WCOWF με μετατόπιση χώρου φάσης 90 ° ηλεκτρικής γωνίας στον στάτορα, συνδεδεμένη με σταθερή τάση AC και χρησιμοποιώντας την τάση AC ή την αλλαγή φάσης που εφαρμόζεται στον WC για να επιτευχθεί ο έλεγχος της λειτουργίας του κινητήρα. Ο κινητήρας AC Servo έχει τα χαρακτηριστικά της σταθερής λειτουργίας, της καλής ικανότητας ελέγχου, της γρήγορης απόκρισης, της υψηλής ευαισθησίας και των αυστηρών δεικτών μη γραμμικότητας των μηχανικών χαρακτηριστικών και των χαρακτηριστικών προσαρμογής (που απαιτείται να είναι μικρότερα από 10% έως 15% και λιγότερο από 15% έως 25% αντίστοιχα).

Η βασική δομή ενός κινητήρα DC σερβοσών είναι παρόμοια με εκείνη ενός γενικού κινητήρα DC. Ταχύτητα κινητήρα n = e/k1j = (ua-iara)/k1j, όπου e είναι η ηλεκτρομαγνητική δύναμη του οπλισμού, η μεταβολή του k είναι μια σταθερά, το j είναι η μαγνητική ροή ανά πόλο. Στον κινητήρα σερβιρίσματος μόνιμου μαγνήτη, η περιέλιξη διέγερσης αντικαθίσταται από έναν μόνιμο μαγνήτη και η μαγνητική ροή φ είναι σταθερή. . Ο κινητήρας DC Servo έχει καλά χαρακτηριστικά γραμμικής ρύθμισης και γρήγορη απόκριση χρόνου.

Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα των σερβοκινητήρων DC

Πλεονεκτήματα: Ακριβής έλεγχος ταχύτητας, Χαρακτηριστικά σκληρής ροπής και ταχύτητας, Αρχή απλής ελέγχου, εύκολη στη χρήση και φθηνή τιμή.

Μειονεκτήματα: Η μετακίνηση βούρτσας, ο περιορισμός της ταχύτητας, η πρόσθετη αντίσταση και τα σωματίδια φθοράς (δεν είναι κατάλληλα για περιβαλλοντικά και εκρηκτικά περιβάλλοντα χωρίς σκόνη)

Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα του Servo Motor AC

Πλεονεκτήματα: Χαρακτηριστικά ελέγχου καλής ταχύτητας, ομαλός έλεγχος σε ολόκληρο το εύρος ταχύτητας, σχεδόν καμία ταλάντωση, υψηλή απόδοση πάνω από 90%, λιγότερη παραγωγή θερμότητας, έλεγχος υψηλής ταχύτητας, έλεγχος θέσης υψηλής ακρίβειας (ανάλογα με την ακρίβεια του κωδικοποιητή)

Μειονεκτήματα: Ο έλεγχος είναι πιο περίπλοκος, οι παράμετροι της μονάδας δίσκου πρέπει να ρυθμιστούν στον ιστότοπο για να προσδιοριστούν οι παραμέτρους PID και απαιτούνται περισσότερες συνδέσεις.

Οι κινητήρες σερβο σερβοκίνοι χωρίζονται σε βούρτσες και χωρίς ψήκτρες κινητήρες

Οι βουρτσισμένοι κινητήρες έχουν χαμηλό κόστος, απλό στη δομή, μεγάλες σε ροπή εκκίνησης, ευρεία ρύθμιση ταχύτητας, εύκολο στον έλεγχο, χρειάζονται συντήρηση, αλλά εύκολο στη συντήρηση (αντικατάσταση βούρτσας άνθρακα), παράγουν ηλεκτρομαγνητικές παρεμβολές, έχουν απαιτήσεις για το περιβάλλον χρήσης και χρησιμοποιούνται συνήθως για τις κοινές βιομηχανικές και πολιτικές περιστάσεις που είναι ευαίσθητες στο κόστος.

Οι κινητήρες χωρίς ψήκτρες είναι μικροί σε μέγεθος και φως σε βάρος, υψηλή απόδοση και γρήγορη απόκριση, υψηλή ταχύτητα και μικρή σε αδράνεια, σταθερή σε ροπή και ομαλή σε περιστροφή, σύνθετο σε έλεγχο, ευφυή, ευέλικτη διάρκεια ζωής, για διάφορα περιβάλλοντα.

Οι κινητήρες Servo AC είναι επίσης κινητήρες χωρίς ψήκτρες, οι οποίοι χωρίζονται σε σύγχρονους και ασύγχρονους κινητήρες. Επί του παρόντος, οι σύγχρονοι κινητήρες χρησιμοποιούνται γενικά σε έλεγχο κίνησης. Το εύρος ισχύος είναι μεγάλη, η ισχύς μπορεί να είναι μεγάλη, η αδράνεια είναι μεγάλη, η μέγιστη ταχύτητα είναι χαμηλή και η ταχύτητα αυξάνεται με την αύξηση της ισχύος. Ομοιόμορφη κάθοδος -ταχύτητα, κατάλληλη για χαμηλές και ομαλές περιπτώσεις λειτουργίας.

Ο ρότορας μέσα στον σερβοκινητήρα είναι ένας μόνιμος μαγνήτης. Ο οδηγός ελέγχει το u/v/w τριών φάσεων ηλεκτρικής ενέργειας για να σχηματίσει ένα ηλεκτρομαγνητικό πεδίο. Ο ρότορας περιστρέφεται κάτω από τη δράση αυτού του μαγνητικού πεδίου. Ταυτόχρονα, ο κωδικοποιητής που έρχεται με τον κινητήρα μεταδίδει το σήμα ανάδρασης στον οδηγό. Οι τιμές συγκρίνονται για να ρυθμίσετε τη γωνία περιστροφής του ρότορα. Η ακρίβεια του σερβοκινητήρα εξαρτάται από την ακρίβεια του κωδικοποιητή (αριθμός γραμμών).

Τι είναι ο σερβοκινητήρας; Πόσοι τύποι υπάρχουν; Ποια είναι τα χαρακτηριστικά εργασίας;

Απάντηση: Ο σερβοκινητήρας, γνωστός και ως εκτελεστικός κινητήρας, χρησιμοποιείται ως ενεργοποιητής στο αυτόματο σύστημα ελέγχου για να μετατρέψει το λαμβανόμενο ηλεκτρικό σήμα σε γωνιακή μετατόπιση ή έξοδο γωνιακής ταχύτητας στον άξονα του κινητήρα.

Οι σερβοκινητήρες χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: DC και AC Servo Motors. Τα κύρια χαρακτηριστικά τους είναι ότι δεν υπάρχει αυτο-περιστροφή όταν η τάση του σήματος είναι μηδενική και η ταχύτητα μειώνεται με ομοιόμορφη ταχύτητα με την αύξηση της ροπής.

Ποια είναι η διαφορά στην απόδοση μεταξύ ενός κινητήρα AC και ενός κινητήρα DC χωρίς ψήκτρες;

Απάντηση: Η απόδοση του κινητήρα AC Servo είναι καλύτερη, επειδή το AC σερβο ελέγχεται από ένα ημιτονοειδές κύμα και η κυματομορφή ροπής είναι μικρή. Ενώ ο σερβοβλός DC χωρίς ψήκτρες ελέγχεται από ένα τραπεζοειδές κύμα. Αλλά ο έλεγχος σερβο σερβο DC χωρίς ψήκτρες είναι σχετικά απλός και φθηνός.

Η ταχεία ανάπτυξη της τεχνολογίας Servo Drive μόνιμου μαγνήτη AC έχει καταστήσει το σύστημα DC σερβο σερβο να αντιμετωπίσει την κρίση της εξάλειψης. Με την ανάπτυξη της τεχνολογίας, η τεχνολογία Servo Drive μόνιμου μαγνήτη AC έχει επιτύχει εξαιρετική ανάπτυξη και διάσημοι ηλεκτρικοί κατασκευαστές σε διάφορες χώρες έχουν ξεκινήσει συνεχώς νέες σερβιλο -σερβοκινητήρες AC και σερβομηχανισμούς. Το σύστημα SERVO AC έχει γίνει η κύρια κατεύθυνση ανάπτυξης του σύγχρονου συστήματος σερβοκίνης υψηλής απόδοσης, το οποίο καθιστά το σύστημα DC σερβο σερβο να αντιμετωπίσει την κρίση της εξάλειψης.

Σε σύγκριση με τους κινητήρες DC Servo, οι κινητήρες μόνιμου μαγνήτη AC AC έχουν τα ακόλουθα κύρια πλεονεκτήματα:

Με τη βούρτσα και τον μεταναστευτή, η λειτουργία είναι πιο αξιόπιστη και συντήρηση -χωρίς συντήρηση.

(2) Η θέρμανση του περιτυλιγμού του στάτη μειώνεται σημαντικά.

⑶ Η αδράνεια είναι μικρή και το σύστημα έχει καλή γρήγορη απάντηση.

⑷ Η κατάσταση λειτουργίας υψηλής ταχύτητας και υψηλής εργασίας είναι καλή.

⑸ Μικρό μέγεθος και ελαφρύ βάρος κάτω από την ίδια ισχύ.

Αρχή Servo Motor

Η δομή του στάτορα του κινητήρα AC σερβοκίνης είναι βασικά παρόμοια με εκείνη του ασύγχρονου κινητήρα διαχωριστικής φάσης. Ο στάτορας είναι εξοπλισμένος με δύο περιελίξεις με αμοιβαία διαφορά 90 °, το ένα είναι το RF διέγερσης, η οποία είναι πάντα συνδεδεμένη με την τάση AC UF. Το άλλο είναι η περιέλιξη ελέγχου L, η οποία συνδέεται με την τάση σήματος ελέγχου UC. Έτσι ο κινητήρας AC Servo ονομάζεται επίσης δύο σερβοκινητήρες.

Ο ρότορας του κινητικού κινητήρα AC συνήθως γίνεται σε ένα κλουβί σκίουρου, αλλά για να γίνει ο σερβοκινητήρας να έχει ευρεία κλίμακα ταχύτητας, γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, χωρίς φαινόμενο "αυτοθεραπείας" και γρήγορη απόκριση, σε σύγκριση με τους συνηθισμένους κινητήρες, θα πρέπει να έχει η αντίσταση του ρότορα είναι μεγάλη και η στιγμή της αδράνειας είναι μικρή. Επί του παρόντος, υπάρχουν δύο τύποι δομών ρότορα που χρησιμοποιούνται ευρέως: ο ένας είναι ο ρότορας Squirrel -Cage με ράβδους οδηγού υψηλής αντίστασης που κατασκευάζονται από αγώγιμα υλικά υψηλής αντισυμβαλλομένων. Προκειμένου να μειωθεί η στιγμή της αδράνειας του ρότορα, ο ρότορας γίνεται λεπτός. Το άλλο είναι ένα κοίλο κύπελλο -σχήματος ρότορα από κράμα αλουμινίου, ο τοίχος του φλιτζανιού είναι μόνο 0,2 -0,3mm, η στιγμή της αδράνειας του κοίλου κύπελλο -σχήματος ρότορα είναι μικρή, η απόκριση είναι γρήγορη και η λειτουργία είναι σταθερή, έτσι χρησιμοποιείται ευρέως.

Όταν ο κινητήρας AC δεν έχει τάση ελέγχου, υπάρχει μόνο το παλλόμενο μαγνητικό πεδίο που παράγεται από την εκκαθάριση της διέγερσης στον στάτορα και ο ρότορας είναι ακίνητος. Όταν υπάρχει τάση ελέγχου, παράγεται ένα περιστρεφόμενο μαγνητικό πεδίο στον στάτορα και ο ρότορας περιστρέφεται προς την κατεύθυνση του περιστρεφόμενου μαγνητικού πεδίου. Όταν το φορτίο είναι σταθερό, η ταχύτητα του κινητήρα αλλάζει με το μέγεθος της τάσης ελέγχου. Όταν η φάση της τάσης ελέγχου είναι αντίθετη, ο σερβοκινητήρας θα αντιστραφεί.

Αν και η αρχή λειτουργίας του κινητήρα AC Servo είναι παρόμοια με εκείνη του ασύγχρονου κινητήρα που λειτουργεί με έναν ασύγχρονο κινητήρα, η αντίσταση του ρότορα του πρώτου είναι πολύ μεγαλύτερη από αυτή του τελευταίου. Ως εκ τούτου, σε σύγκριση με τον ασύγχρονο κινητήρα που λειτουργεί με πυκνωτή, ο σερβοκινητήρας έχει τρία σημαντικά χαρακτηριστικά:

1 Μεγάλη ροπή εκκίνησης: Λόγω της μεγάλης αντίστασης του ρότορα, το χαρακτηριστικό ροπής (μηχανικό χαρακτηριστικό) είναι πιο κοντά στη γραμμική και έχει μεγαλύτερη ροπή εκκίνησης. Επομένως, όταν ο στάτορας έχει τάση ελέγχου, ο ρότορας περιστρέφεται αμέσως, ο οποίος έχει τα χαρακτηριστικά της ταχείας εκκίνησης και της υψηλής ευαισθησίας.

2. Εύρος λειτουργίας πλάτους: σταθερή λειτουργία και χαμηλός θόρυβος. [/p] [p = 30, 2, αριστερά] 3. Δεν υπάρχει φαινόμενο αυτο-περιστροφής: Εάν ο κινητήρας σερβοκίνης σε λειτουργία χάνει την τάση ελέγχου, ο κινητήρας θα σταματήσει να τρέχει αμέσως.

Τι είναι το "Micro Motor μετάδοσης ακριβείας";

Το "Micro Motor Transmishing Precision" μπορεί γρήγορα και σωστά να εκτελέσει συχνά μεταβαλλόμενες οδηγίες στο σύστημα και να οδηγήσει τον σερβο μηχανισμό για να ολοκληρώσει το έργο που αναμένεται από την εντολή και οι περισσότεροι από αυτούς μπορούν να πληρούν τις ακόλουθες απαιτήσεις:

1. Μπορεί να ξεκινήσει, να σταματήσει, να φρένο, να αντιστρέψει και να τρέχει σε χαμηλή ταχύτητα συχνά και έχει υψηλή μηχανική αντοχή, υψηλό επίπεδο αντοχής στη θερμότητα και υψηλό επίπεδο μόνωσης.

2. Καλή ικανότητα γρήγορης απόκρισης, μεγάλη ροπή, μικρή στιγμή αδράνειας και μικρή χρονική σταθερά.

3. Με τον οδηγό και τον ελεγκτή (όπως το σερβοκινητήρα, το βήμα του κινητήρα), η απόδοση ελέγχου είναι καλή.

4. Υψηλή αξιοπιστία και υψηλή ακρίβεια.

Η κατηγορία, η δομή και η απόδοση του "Micro Motor" Precision Transplision "

AC Servo Motor

(1) Δύο φάσης AC κινητήρα τύπου κλουβιού (Λειτουργός μικρού όγκου και διέγερσης, χαμηλής σερβοκίνης, χαμηλής ταχύτητας λειτουργίας δεν είναι αρκετά ομαλή) δεν είναι αρκετά ομαλή)

(2) Μη -Μαγνητικός Κύπελλος Ροτόρας Δύο φάση AC Servo Motor (ρότορας χωρίς ακρίβεια, σχεδόν γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, μεγάλο όγκο και ρεύμα διέγερσης, μικρή ισχύς, ομαλή λειτουργία σε χαμηλή ταχύτητα)

(3) Δύο φάση Servo Servo Motor με ρότορα σιδηρομαγνητικού κυπέλλου (ρότορας κυπέλλου κατασκευασμένο από σιδηρομαγνητικό υλικό, σχεδόν γραμμικά μηχανικά χαρακτηριστικά, μεγάλη στιγμή αδράνειας του ρότορα, μικρού φαινόμενου, σταθερή λειτουργία)

(4) Ο σύγχρονος μοτέρ Μόνιμος Μαγνητός AC (μια ομοαξονική ολοκληρωμένη μονάδα που αποτελείται από έναν σύγχρονο κινητήρα μόνιμου μαγνήτη, ένα ταχύμετρο και ένα στοιχείο ανίχνευσης θέσης, η περιοχή του σταθμού είναι 3 φάση ή 2 φάση και η καλή απόδοση του καλού, με τη γρήγορη απόκριση, η οποία μπορεί να είναι η LOGER. ισχύς εξόδου και διακύμανση μικρής ροπής.

(5) Ασύγχρονος κινητήρας τριών φάσης AC (ο ρότορας είναι παρόμοιος με τον ασύγχρονο κινητήρα τύπου κλουβιού και πρέπει να είναι εξοπλισμένος με οδηγό.

DC Servo Motor

(1) Ο εκτυπωμένος σερβοκινητήρας DC (δίσκος δίσκων και ο δίσκος είναι αξονικά συνδεδεμένοι με κυλινδρικό μαγνητικό χάλυβα, η ροπή της αδράνειας είναι μικρή, δεν υπάρχει επίδραση καραμέλας, δεν υπάρχει επίδραση κορεσμού και η ροπή εξόδου είναι μεγάλη)

(2) Σύγχρονα -Σερβιλικός κινητήρας τύπου δίσκου DC (ο δίσκος δίσκου και ο στάτορας είναι αξονικά συνδεδεμένοι με κυλινδρικό μαγνητικό χάλυβα, η ροπή αδράνειας είναι μικρή, η απόδοση του ελέγχου είναι καλύτερη από τους άλλους σερβοσούς DC, η απόδοση είναι υψηλή και η ροπή εξόδου είναι μεγάλη)

(3) Μοναδικός κινητήρας μόνιμου μαγνήτη τύπου κυπέλλου (ρότορας χωρίς ακρίβεια, μικρός ρότορας ροπή αδράνειας, κατάλληλη για σερβοκίνητο σύστημα κίνησης)

(4) Ο κινητήρας DC χωρίς ψήκτρες (ο στάτορας είναι περιέλιξη πολλαπλών φάσης, ο ρότορας είναι μόνιμος μαγνήτης, με αισθητήρα θέσης ρότορα, χωρίς παρεμβολή σπινθήρα, μεγάλη διάρκεια ζωής, χαμηλό θόρυβο)

ροπικός κινητήρας

(1) κινητήρας ροπής DC (επίπεδη δομή, αριθμός πόλων, αριθμός σχισμών, αριθμός τεμαχίων μεταγωγής, αριθμός αγωγών σειρές, ροπή μεγάλης εξόδου, συνεχή εργασία σε χαμηλή ταχύτητα ή καθυστέρηση, καλά μηχανικά χαρακτηριστικά και ρυθμίσεις ρύθμισης, μικρή ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά)

(2) Ο κινητήρας ροπής ροπής DC χωρίς ψύξη (παρόμοια σε δομή με κινητήρα σερβιτόρα χωρίς ψύξη, αλλά επίπεδη, με πολλούς πόλους, υποδοχές και αγωγούς σειρές, μεγάλη ροπή εξόδου, καλές μηχανικές και ρυθμίσεις ρύθμισης, μεγάλη διάρκεια ζωής, χωρίς σπινθήρες, χωρίς θόρυβο)

(3) κινητήρα ροπής AC τύπου κλουβιού (ρότορας τύπου κλουβί, επίπεδη δομή, μεγάλος αριθμός πόλων και σχισμών, μεγάλη ροπή εκκίνησης, μικρή ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά, μακροχρόνια λειτουργία κλειδωμένου rotor και μαλακές μηχανικές ιδιότητες)

(4) Ο κινητήρας ροπής AC Solid Rotor (στερεός ρότορας κατασκευασμένος από σιδηρομαγνητικό υλικό, επίπεδη δομή, μεγάλος αριθμός πόλων και σχισμών, μακροχρόνια κλειδωμένη rotor, ομαλή λειτουργία, μαλακές μηχανικές ιδιότητες)

βηματικός κινητήρας

(1) Ο αντιδραστικός μοτέρ βημάτων (ο στάτορας και ο ρότορας είναι κατασκευασμένοι από φύλλα χάλυβα πυριτίου, δεν υπάρχει καμία εκκαθάριση στον πυρήνα του ρότορα και υπάρχει μια περιέλιξη ελέγχου στον στάτορα, η γωνία βήματος είναι μικρή, η συχνότητα εκκίνησης και η συχνότητα λειτουργίας είναι υψηλή, η ακρίβεια της γωνίας βημάτων είναι χαμηλή και δεν υπάρχει ροπή αυτο-κλείδας)

(2) Μοναδικός κινητήρας μόνιμου μαγνήτη (ρότορας μόνιμου μαγνήτη, πολικότητα ακτινικού μαγνητισμού, μεγάλη γωνία βήματος, χαμηλή συχνότητα εκκίνησης και λειτουργίας, ροπή συγκράτησης και μικρότερη κατανάλωση ενέργειας από τον αντιδραστικό τύπο, αλλά απαιτούνται θετικοί και αρνητικοί παλμοί)

(3) Υβριδικός κινητήρας βηματοδότησης (ρότορας μόνιμου μαγνήτη, πολικότητα αξονικής μαγνητοποίησης, ακρίβεια γωνίας υψηλής γωνίας, ροπή συγκράτησης, μικρό ρεύμα εισόδου, αντιδραστικό και μόνιμο μαγνήτη